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研究内容

昆虫視覚に学んだ小型飛行ロボットの視覚制御

  小型飛行ロボットは、人の立ち入りが制限される環境(上の図の様な)において自律的に飛行しながら、作業等を行うことを期待されています。しかし、小型ロボットに搭載可能な大きさと電力で、ロボットの飛行運動を自律制御するシステムを実現することは困難です。
  一方、飛翔する昆虫たちは、小規模な視覚神経系を駆使して視覚情報を処理することにより、自己状態・飛行距離の把握や衝突回避等の行動を実現しています。本研究の目的は、昆虫の視覚神経回路に学び、視覚情報から自己の運動状態や飛行経路、周囲との距離を把握するシステムを開発すること、及びこのシステムを活用して屋内(GPSが利用できない)未知環境を探索する自律飛行ロボットを開発することです。

両眼視ロボットを活用した神経模倣動的視覚の研究

  視覚情報処理は非常に計算コストの高い処理です。ロボットビジョンで求められるようなカメラが動く環境では、その難度は更に高まります。一方で多くの動物は、体や頭部、眼球の運動の影響下でも問題なく周囲を把握し適切に行動します。たとえじっと何かを見ている状態でも、固視微動と呼ばれる眼球の震えは絶えず起こっており、視覚が安定することはほとんどありません。
  本プロジェクトの目的は、不安定な状況におかれながらも適切に動作する神経系の視覚制御に学び、ロボットを使って実践していくことにより、新しい視覚制御の手法を確立することです。


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